8.4 Ua raws li cov txheej txheem
1 Kev npaj
Phau ntawv ua haujlwm no siv tau rau kev tsav tsheb thiab tswj kev sib xyaw HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
Ua ntej siv cov txheej txheem hauv qab no, npaj cov khoom muaj feem xyuam
5, Photoelectric sensor hloov (conveyor kab ntxiv rau cov teeb liab ua raws);
6, Kev lag luam lub koob yees duab (conveyor kab ntxiv rau pom kev ua raws);
7, Switchboard (conveyor kab ntxiv rau pom kev ua raws);
8, CAN encoder (tam sim no tsuas yog txhawb BRITER CAN encoder). Nco tseg: Tam sim no txhawb RS485 kev sib txuas lus analog module thiab CAN encoder [Thov xa mus rau qhov txuas rub tawm ntawm CAN encoder: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id{14}}]
2 Cov khoom sib txuas Xa mus rau phau ntawv qhia chaw nres nkoj sib txuas rau kev sib txuas
2.1 Kev sib txuas ntawm RS485 kev sib txuas lus analog module, CAN encoder thiab lwm tus los tuav CAN chaw nres nkoj
2.2 Ob npaug ua raws CAN encoder kev twb kev txuas
Nco tseg:
3, A 120Ω termination resistor yuav tsum tau txuas nrog nyob rau hauv parallel ntawm CANL kawg thiab CANH kawg ntawm encoder rau ib leeg ua raws; ib tug 120Ω termination resistor yuav tsum tau txuas nyob rau hauv parallel ntawm CANL kawg thiab CANH kawg ntawm ob encoders feem rau ob qho tib si ua raws; txwv tsis pub, kev sib txuas lus yuav tsis ua tiav;
4, Rau BRITER encoder, kab dawb sib haum rau Pin 1; kab ntsuab sib raug rau tus Pin 2; 24V ib lub nplhaib encoder baud teeb yog 500kbps.
2.3 Muaj lub koob yees duab kev sib txuas lus xaim interface
Lub koob yees duab kev sib txuas lus xaim interface Encoder interface
Lub koob yees duab kev sib txuas lus xaim txuas nrog tus tswv tsev saib chaw nres nkoj, thiab txoj hauv kev ntawm kev sib txuas ntawm lub koob yees duab sab yog sib txawv rau ntau hom. Xa mus rau Lub Koob Yees Duab Phau Ntawv Qhia
3 Ua raws li kev teeb tsa thiab cov kauj ruam qhia
3.1 CAN Chaw
Tom qab lub encoder hlau txuas tau zoo, hloov tus yuam sij ntawm tus qauv coj mus rau qhov chaw nres tsheb, thiab ua haujlwm ua ntu zus hauv daim duab hauv qab no:
Nkag mus tso cai → Chaw → Cov khoom lag luam → CAN Chaw → CAN siv rau Encoder → ID config 0 → Baud Chaw xaiv rau 500kbps → fais fab tuag thiab rov pib dua.
3.2 Kev piav qhia ntawm kev ua raws li cov kev txwv
3.2.1 Cov lus piav qhia ntawm cov cim encoder
14 TF En: Tom qab nws raug zuam, lub kaw lus pib nyeem tus nqi encoder;
15 Ua raws li hom: linear, conveyor nws txoj kev taug yog txoj kab ncaj nraim; rotary, conveyor uas nws taug txoj kev yog lub voj voog.
16 Precision: uas yog encoder khoom Precision kev pom zoo txoj kev: precision yog n, thiab encoder daws teeb meem=2^n, piv txwv li rau ib tug encoder nrog daws teeb meem ntawm 1,024, 2^n=1024 raws li formula, yog n{{ 6}}, encoder precision yog 10 ntsis.
17 Kev tawm tswv yim ncua sijhawm: taug qab qhov yuam kev tshwm sim los ntawm kev sib txawv ntawm txoj siv conveyor kev sib txawv los yog cov qauv encoder sib txawv thaum taug qab, Qhov tseeb yog them los ntawm tus nqi no, qhov ntau yog teem rau 0 ~ 2 s;
18 Suav Rov Qab: tom qab nws raug zuam, cov kev taw qhia encoder yuav raug hloov (Ceeb toom: tus nqi encoder yuav tsum tau nce ntxiv thaum lub sij hawm khiav);
19 Pib offset: Qhov offset los ntawm sensor cav taw tes rau P0 (Unit: pu (mem tes)). Pib qhov kev teeb tsa offset: Muab cov khoom tso rau ntawm lub teeb liab tawm ntawm qhov chaw ntawm lub sensor, txuas ib lub cim rau cov khoom, thiab nias Log A → pib txoj siv conveyor → cov khoom ntws mus rau hauv qhov khiav ntawm cov neeg hlau → nres lub conveyor siv → nyem "Log B" → xam, cov txiaj ntsig suav yog qhov sib txawv ntawm qhov ntsuas ntawm lub sensor mus rau qhov pib ua raws. Tom qab xam, txav tus neeg hlau mus rau lub cim, thiab teem caij rau lub hom phiaj thiab P0 nyob rau hauv tus lej module;
20 Kev sib cais nrug: nrug ntawm cov khoom, chav tsev: hli; yog tias cov khoom nyob deb ntawm cov khoom qis dua tus nqi, lub hom phiaj yuav tsis raug kaw; Lub sijhawm sib cais: lub sijhawm ntawm thawj cov khoom dhau los ntawm lub sensor thiab cov khoom thib ob dhau los ntawm lub sensor; yog tias lub sijhawm qis dua tus nqi teev, lub hom phiaj khoom thib ob yuav tsis raug kaw; Lub kaum sab xis sib cais: rau kev ua raws li kev sib hloov, lub kaum sab xis yog xam los ntawm qhov chaw ntawm lub voj voog uas muaj P1, P2 thiab P3, thiab lub kaum sab xis sib cais ntawm cov khoom thib ob thiab cov khoom thawj yog sib npaug los yog qis dua tus nqi, cov khoom thib ob yuav tsis raug kaw;
21 Txoj kev sib cais: Rau kev sib txuas lus pom kev yees duab ua raws, tom qab nws raug zuam, lub kaw lus yuav xa cov duab txhua qhov kev khiav ntawm qhov kev ncua deb raws li txoj kab conveyor ceev, thiab saib xyuas kev sib txuas lus yees duab M45;
22 Xa Diam duab Cmd: Tom qab nws raug zuam, xa Daim Duab Qhia thaum sib cais ua rau Siv Duab, cov lus txib hom Encoder 1 xa Take Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Encoder 2 xa Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Encoder ID rov pib dua: Teem Encoder ID rau 1 (tsuas yog ib qho encoder tuaj yeem txuas tau thaum rov pib dua lossis teeb tsa tus ID);
24 Encoder 2 ID teeb tsa: Teem lub encoder nrog default ID ntawm 1 rau ID2 (yog tias lub tswb raug muab rau kev teeb tsa encoder ua tsis tiav, nws yuav tsum rov pib dua rau lub Hoobkas tsis raug, tom qab ntawd teeb ID2, thiab thaum kawg fais fab tuag thiab rov pib dua) 3.2.2 Nqe lus piav qhia ntawm ua raws li parameter
3.2.2.1 Linear ua raws calibration chaw
13 Ua raws li Hom: conveyor kab ntxiv rau kev pom thiab cov kab conveyor ntxiv rau cov teeb liab (txoj kev calibration yog tib yam rau ob hom, conveyor kab ntxiv rau lub zeem muag tsis xav tau lub hom phiaj);
14 Ua raws li Pawg 1: Rau ib leeg ua raws, tsuas yog Ua raws Pawg 1 qhov ntsuas qhov ntsuas tau raug qhia; rau ob qho tib si ua raws, nco ntsoov qhia cov ntsiab lus P0, P1, P2 yuav tsum ua raws li qhov kawg thiab cov pab pawg ua raws lub hom phiaj yuav tsum sib xws;
15 Teem caij: Tick P0, txav tus neeg hlau mus rau P0 tus cim, thiab nyem rau hauv kom nkag mus rau lub ntiaj teb tam sim no tus nqi ntawm tus neeg hlau;
16 Khiav Mus Rau: Zuam P0, thiab nyem Khiav Kom kom tus neeg hlau yuav txav mus rau qhov chaw ua ntej P0 txoj haujlwm;
17 Pib Ua raws: Tom qab P0, P1, P2 tau teeb tsa hauv, nyem "Pib Ua raws" thiab ntxig rau hauv kab kev pab cuam kom tus neeg hlau yuav ua raws li cov kab tam sim no;
18 Nres Ua raws li: Tick "Stop Follow" thiab ntxig rau hauv txoj haujlwm kab kom tus neeg hlau yuav khiav mus rau kab tam sim no thiab nres ua raws;
19 Log Target: Rau kev qhia cav lub hom phiaj siv nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm ua raws li ntxiv teeb liab 1. Thaum lub sensor hloov nyob rau hauv lub neeg hlau mus ncig teb chaws, cav lub hom phiaj yog nyob rau hauv lub sensor hloov; 2. Thaum lub sensor hloov yog dhau ntawm tus neeg hlau mus ncig, cav lub hom phiaj yog hloov mus rau lub sensor hloov los ntawm "pib offset";
20 P0: teev lub hom phiaj, yuav tsum tau ua kom ua raws li txoj haujlwm yog qhia raws li P0;
21 P1: ua raws li qhov pib taw tes, thaum cov khoom tuaj txog ze ntawm qhov taw tes, tus neeg hlau pib ua raws li qhov kev txiav txim; qhov tseeb txoj hauj lwm ntawm tus neeg hlau ua ntej ua raws li pib yuav txawv ntawm P1, tab sis yuav tsum tsis txhob deviate ntau dhau; txwv tsis pub, nws yuav ncua sij hawm ua raws li lub hom phiaj;
22 P2: ciam teb taw tes, P1 thiab P2 ua tus neeg hlau ua raws li kev ua haujlwm ntau [p1, p2]; tus neeg hlau tsis ua ntej P1; tom qab tus neeg hlau ua raws li P2, koj tuaj yeem xaiv Tswb lossis Nres Ua raws, thiab txuas ntxiv mus ua cov kab ntawv txuas ntxiv;
23 Ua raws li ceev: ceev los ntawm tsev taw tes rau P1;
24 Fixed offset: Tsau offset tus nqi raws li P0 (tsis muaj cuab yeej, nws yog lub ntiaj teb ua haujlwm X / Y / Z offset raws li P0; nrog cov cuab yeej, nws yog cuab yeej X / Y / Z offset raws li P0; nco ntsoov tias tus nqi offset yog tsau thiab yuav tsis hloov nrog rau txoj siv conveyor ceev).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 lossis P0 Tsawg dua lossis sib npaug rau P1;
3.2.2.2 linear ua raws li pib offset thiab ua raws li cov lus txib P0,P1,P2 calibration daim duab
Pib offset A
Pib offset B/log phiaj/P0
Calibrate P1 (Koj tuaj yeem teeb tsa rau tib lub ntsiab lus raws li P0, uas yog, ncaj qha teeb tsa hauv P1 mus rau txoj haujlwm uas P0 tau teeb tsa hauv)
Calibrate P2 (ua raws li ciam teb taw tes. thaum cov khoom dhau P2, tus neeg hlau yuav tsis ua raws li cov khoom)
3.2.2.3 Rotary ua raws calibration chaw
Rotary ua raws: Ua raws li hom, Ua raws li pawg 1, teeb tsa, khiav mus, Pib Ua raws, Nres Ua raws, Lub Hom Phiaj, Ua raws li nrawm, Tsau Offset thiab lwm yam tsis ua raws nrog kev siv rau txoj kab ncaj nraim, tab sis qhov sib txawv yog tias P{{ 1}}~ P3 (4 ntsiab lus) yuav tsum tau calibrated rau rotary ua raws.
5 P0: teev lub hom phiaj, kev nqis tes ua yuav tsum tau ua kom ua raws li txoj haujlwm yog qhia raws li P0;
6 P1: ua raws li qhov pib taw tes, thaum cov khoom tuaj txog ze ntawm qhov taw tes, tus neeg hlau pib ua raws li qhov kev txiav txim;
7 P2: calibration nkhaus midpoint;
8 P3: ua raws li ciam teb taw tes. Thaum cov khoom dhau P3, tus neeg hlau yuav tsis ua raws li cov khoom, thiab koj tuaj yeem xaiv lub tswb lossis nres ua raws (P1 ~ P3 yog los ntsuas qhov nkhaus raws li lub kaum sab xis ntawm txoj siv conveyor).
3.2.2.4 teb ua raws li pib offset thiab ua raws li cov lus txib P0,P1,P2 calibration daim duab
Pib offset A
Pib offset B/log phiaj/P0
P1 (ua raws li pib taw tes)
P2 (calibration midpoint)
P3 (ua raws li ciam teb taw tes)
3.3 M relay lub ntsiab lus
3.4 Chaw nyob cov ntaub ntawv txhais
Ua raws li Txheej Txheem Chaw Nyob Cov Ntaub Ntawv Txhais Table
3.5 Ua raws cov teeb liab ntxiv ib zaug ua raws li kev teeb tsa thiab cov kauj ruam qhia
3.5.1 Tsim ib tus lej module tshiab
ID nkag mus tso cai → nias module tooj txoj hauj lwm → tsim tshiab → nkag module tooj lub npe → Paub meej → nias tshiab tsim module tooj → load
3.5.2 Kev teeb tsa Encoder
Hloov mus rau qhov chaw nres tsheb, thiab tom qab ntawd txuas ntxiv nyem: Chaw → Cov khoom lag luam → khoom siv tes ua → Tshuab hom (xaiv SprayingProcess)
→ zuam TF En 1, xaiv lossis sau lwm tus raws li qhov xav tau tiag tiag raws li kev piav qhia ntawm tus lej encoder.
3.5.3 Log phiaj
Tom qab ntxig Tos rau sensor ON / OFF ib zaug hauv subprogram 1, ces ntxig lub hom phiaj. Lub hom phiaj teem rau hauv yog raws li nram no:
3, Tsis muaj kev cuam tshuam hauv lub sensor nyob rau hauv qhov ntau ntawm cov neeg hlau. Lub sensor OFF txoj hauj lwm yog nyob rau ntawm qhov pib marker point yuav tsum tau txau ntawm cov khoom. Txav mus rau tus neeg hlau saum toj ntawm qhov taw tes, thiab teem caij rau hauv lub hom phiaj cav.
4, Tej zaum yuav muaj kev cuam tshuam hauv lub sensor tshaj qhov ntau ntawm cov neeg hlau. Nws yuav tsum tau teem caij offset. Thaum cov khoom nyob ntawm lub sensor OFF txoj hauj lwm, log A → pib conveyor siv → cov khoom tuaj txog ntawm ib txoj hauj lwm uas yuav siv tau los qhia cov khiav nyob rau hauv lub ntau yam ntawm cov neeg hlau → nres conveyor siv → cav B → xam → tus neeg hlau tsiv. mus rau B txoj hauj lwm → teem rau lub cav hom phiaj tus nqi → ntxig tom qab sensor ON/OFF.
3.5.4 Ua raws li cov lus txib thiab taug qab cov lus qhia
tom qab lub hom phiaj → zuam pib ua raws 1 → zuam P 0 rau kev teeb tsa hauv → zuam P1 → pib conveyor siv → thaum cov khoom khiav mus rau qhov npaj taug qab txoj hauj lwm → nres conveyor siv → txav tus neeg hlau mus rau lub cim → teeb nyob rau hauv P1 tus nqi → zuam P2 → pib txoj siv conveyor → thaum cov khoom khiav mus rau txoj hauj lwm uas tus neeg hlau nres tom qab → nres lub conveyor siv → txav tus neeg hlau mus rau lub cim → teem rau hauv P2 tus nqi → ntxig txoj haujlwm → ntxig txoj kev xav tau yuav tsum ua raws tom qab Pib Ua raws → ntxig Nres Ua raws.
3.6 Ua raws cov teeb liab ntxiv ob npaug ua raws li kev teeb tsa thiab kev qhia cov kauj ruam
3.6.1 Tsim tus lej module tshiab
Xa mus rau ib qho kev ua raws
3.6.2 Kev teeb tsa Encoder
3.6.2.1 Encoder ID rov pib dua lub Hoobkas ua ntej
Txuas 24V fais fab, CANL thiab CANH kab ntawm encoder 1 → zuam TF En 1 → teeb ua raws li hom → input encoder precision → pib conveyor siv thiab saib xyuas tus nqi ntawm encoder tam sim no (yog tias tus nqi ntawm encoder ib txwm tsis zoo, zuam Count Rov qab mus txog thaum koj saib uas tus nqi encoder yog nce) → nias encoder ID rov qab mus rau lub Hoobkas defaults → untick TF En 1 → txiav tawm lub hwj chim rau tshem tawm los yog disconnecting encoder 1 fais fab mov.
3.6.2.2 Teeb encoder 2:
Txuas 24V fais fab, CANL thiab CANH kab ntawm encoder 2 → zuam TF Encoder 2 → teeb encoder hom → input encoder precision → pib conveyor siv thiab saib xyuas tus nqi ntawm encoder tam sim no (yog tias tus nqi ntawm encoder ib txwm tsis zoo, zuam Count Rov qab mus txog thaum koj saib uas tus nqi encoder nce) → nyem encoder 2 rau ID teeb tsa → txiav tawm lub hwj chim thiab txuas lub hwj chim hlau ntawm encoder 1 → fais fab rau → zuam TF En1 → pib conveyor siv → saib seb qhov tam sim no qhov tseem ceeb ntawm ob encoders nce → tua ib txoj siv conveyor thiab saib xyuas cov nqi tam sim no ntawm cov encoders → tshuaj xyuas seb ID puas yog.
Lus Cim: Thaum muab ob npaug rau ua raws li tus ID, tsuas yog ib tus encoder tuaj yeem txuas tau; txwv tsis pub, tus ID tsis tuaj yeem rov pib dua rau lub Hoobkas ua ntej
3.6.3 Log phiaj
Rau lub hom phiaj ntawm lub log, thov xa mus rau ib qho ua raws. Lub hom phiaj ntawm ob lub encoders tau muab tso rau hauv ob txoj haujlwm subprograms.
3.6.4 Ua raws li cov lus txib thiab taug qab cov lus qhia
Xa mus rau ib qho kev ua raws. Nco ntsoov tias ob qho kev ua raws yog ua raws li kev ua raws, uas yog ua raws pawg 2 yog taug qab tom qab ua raws pawg 1 yog taug qab.
3.7 Ua raws li ntxiv rau qhov pom kev teeb tsa thiab thaij duab hais kom ua
3.7.1 Tsim tus lej module tshiab
Xa mus rau lub teeb liab ntxiv rau kev taug qab ib leeg
3.7.2 Txuas rau lub koob yees duab
Teem lub koob yees duab IP thiab lub tshuab neeg hlau nyob rau hauv tib lub network ntu, thiab sim seb nws puas yog qhov qub rau lub koob yees duab kom tau txais cov lus txib kom thaij duab thiab xa cov khoom sib koom tes rau cov neeg hlau.
3.7.3 Kev teeb tsa Encoder
Rau hom encoder, precision thiab lwm yam tsis, thov xa mus rau lub teeb liab ntxiv rau kev taug qab ib leeg
3.7.4 Pib offset thiab ua raws li cov lus qhia
Yees duab los ntawm lub koob yees duab tes-qhov muag calibration. Tom qab sau cov calibration point pixels ntawm lub calibration phaj, nias Teem A, txav cov conveyor siv. Tom qab lub calibration phaj mus txog cov neeg hlau ntau, nyem Log B, thiab nias "suav". Tus neeg hlau txav mus rau txhua qhov ntsuas qhov ntsuas, ua tiav lub koob yees duab tes-qhov muag calibration, thiab tom qab ntawd suav. Tus neeg hlau txav mus rau qhov chaw nruab nrab ntawm lub phaj calibration. Cov ntsiab lus raug kaw ua P0. Khiav txoj siv conveyor. Qhov nruab nrab ntawm lub phaj calibration mus txog qhov chaw uas tus neeg hlau xav tau kom tiav txoj kev khiav. Txav tus neeg hlau mus rau qhov chaw ntawm lub phaj calibration. Lub ntsiab lus yog kaw li P1. Khiav txoj siv conveyor. Qhov chaw ntawm lub phaj calibration ncav cuag tus ciam ntawm txoj kev khiav, thiab cov neeg hlau txav mus rau qhov chaw ntawm lub phaj calibration. Lub ntsiab lus yog kaw raws li P2.
3.7.5 Distance Trigger Yees Duab
Yog hais tias nws yuav tsum tau xa Diam duab hais kom ua nyob rau hauv ib tug taag nrug, zuam Separation trigger, teem taag nrug, uas yog qhov tseeb deb ntawm cov khoom khiav ntawm txoj siv conveyor; Yog hais tias qhov deb M45 teem rau kev khiav ntawm txoj siv conveyor yog ON (M45 OFF yuav tsum tau qhia), zuam "Xa Diam duab Cmd".
3.7.6 Tos cov ntaub ntawv qhov kev hais kom ua
Tom qab tso cov lus txib rau hauv subprogram (cov lus txib "tsis pom kev ua raws" tuaj yeem hloov kho hauv subprogram nkaus xwb), cov ntaub ntawv sib koom ua ke uas lub koob yees duab xa mus rau cov neeg hlau hauv cov txheej txheem yuav raug muab khaws cia rau hauv cov ntaub ntawv ib ntus (tsis khaws cia tom qab fais fab tuag. tawm). Txoj kev sau ntawv: Programming → Action Menu → Lub zeem muag thiab chaw taws teeb → Cov ntaub ntawv xaiv "www.hc-system.com.cam:: [HID: 100]". Zuam "Tshem cov ntaub ntawv" → Sau lub sijhawm tso saib (Yog tias lub koob yees duab xa tsis muaj cov ntaub ntawv nyob rau hauv lub sijhawm teem sijhawm thaum tsis siv neeg khiav, lub tswb yuav raug xa mus) → ntxig rau hauv subprogram.
Lus Cim: Lub koob yees duab xa qhov tseeb mus rau hom neeg hlau (rau 2D pom, tshem tawm
"Z":"176. "; tus nqi sib koom ua ke yog txoj haujlwm tseem ceeb raws li P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"data": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Angel":"123.123",
"Similarity":"{{0}}","Color":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Tus neeg hlau tau txais lus teb los ntawm txoj haujlwm meej
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Yog tias koj xav paub qhov txawv ntawm cov xim rau kev tso kawm, koj tuaj yeem hloov "Xim":"0" thaum lub zeem muag xa cov ntaub ntawv, tom qab ntawd txiav txim tus nqi los ntawm kev qhia 850,851 thaum kawg ntawm kev ua raws, thiab dhia mus rau qhov sib thooj. chij program.
Tos cov ntaub ntawv qhov kev hais kom ua (yuav tsum tau muab tso rau hauv subprogram)
3.7.7 Diam duab Take - output point: Lub koob yees duab xaiv IO trigger yees duab coj
Lub koob yees duab xaiv qhov chaw tso zis thiab pib thaij duab: zuam Photo Take → xaiv "www.hc- system.com.cam:: [HID: 100]" rau "Data Source" → xaiv cov zis taw tes → zuam ON lossis OFF → Sau Lub Sijhawm Ua Haujlwm (lub sijhawm thaum lub sijhawm tso tawm ntawm ib daim duab thaij duab yog qhib lossis tawm) → sau cov sijhawm tso tawm (tag nrho cov duab tso tawm lub sijhawm ntawm ib qho lus txib) → sijhawm sib cais (lub sijhawm ntawm ob daim duab thaij) → zuam chaw nres nkoj Y rau cov zis → nyem rau nws los ntxig rau hauv kab ntawv subprogram
3.7.8 Diam duab thaij - kev sib txuas lus: Lub koob yees duab xaiv kev sib txuas lus yees duab thaij
Lub koob yees duab xaiv kev sib txuas lus yees duab:
(1) Tick Photo Take → xaiv "www.hc-system.com.cam:: [HID: 100]" rau "Data Source" → xaiv kev sib txuas lus → sau tus naj npawb ntawm cov duab thaij → sau lub sijhawm sib cais → ntxig rau hauv program kab.
⑵ Kev sib cais ua kom yees duab coj (siv rau tshem tawm cov duplicates)
Zuam "Xa Diam duab Cmd" (tsis tas yuav qhia kev sib txuas lus yees duab noj hauv qhov kev pab cuam; tus neeg hlau yuav xa Diam duab Command rau ntawm lub conveyor / txhua zaus nws mus txog qhov deb)
Teem kev sib cais deb\ tsis txhob zuam "Xa Diam duab Cmd", uas yuav tsum tau qhia Tos M45 ON nyob rau hauv qhov kev pab cuam → kev sib txuas lus yees duab (lub sij hawm teem rau 1, sib cais lub sij hawm teem rau 0) → qhia M45 OFF
Lus Cim: Cov neeg hlau xa cov lus txib kom thaij duab:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "photo",
"camID":0 }
Diam duab noj kev vam meej replay:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "photo",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Rotary ua raws li kev teeb tsa thiab kev qhia cov kauj ruam
3.8.1 Tsim tus lej module tshiab
Xa mus rau ib qho kev ua raws
3.8.2 Kev teeb tsa Encoder
Hloov mus rau Nres qhov chaw, ua tiav nyem: Chaw → Cov khoom lag luam → khoom siv tes ua chaw → Tshuab hom (xaiv cov tshuaj tsuag lossis tsis muaj) → zuam Ua raws li 1 → Xaiv cov teb rau hom ua raws, xaiv lossis sau rau lwm tus raws li qhov xav tau tiag tiag nrog rau kev siv cov encoder parameter piav qhia.
3.8.3 Log phiaj
Rau lub hom phiaj cav, thov xa mus rau ib qho kev taug qab
3.8.4 Ua raws li cov lus txib thiab taug qab cov lus qhia
tom qab lub hom phiaj → zuam pib ua raws 1 → zuam P 0 rau kev teeb tsa hauv → zuam P1 → pib conveyor siv → thaum cov khoom khiav mus rau qhov npaj taug qab txoj hauj lwm → nres conveyor siv → txav tus neeg hlau mus rau lub cim → teeb nyob rau hauv P1 tus nqi → zuam P2 → pib txoj siv conveyor → thaum cov khoom khiav mus rau qhov nruab nrab ntawm qhov kev ua raws li ntau yam → nres lub conveyor siv → txav tus neeg hlau mus rau qhov cim → teem rau P2 tus nqi → zuam P3 → pib conveyor siv → thaum lub cov khoom lag luam khiav mus rau txoj haujlwm uas tus neeg hlau nres tom qab → ntxig txoj haujlwm → ntxig txoj kab uas yuav tsum tau ua tom qab pib ua raws (tag nrho cov kab lus qhia raws li P0) → ntxig Nres Ua raws.
4 Kev qhia pwm kev pab cuam
4.1 Conveyor siv ntxiv rau teeb liab ib qho kev pab cuam taug qab
Lub hom phiaj (tus nqi teeb tsa yuav tsum nqa tib lub cuab yeej raws li lub tsev taw qhia thiab tsis tuaj yeem nqa lub rooj zaum ua haujlwm)
Ua raws li kev taug qab (kev taug qab yuav tsum nqa tib lub cuab yeej raws li lub tsev taw qhia thiab tsis tuaj yeem nqa lub rooj zaum ua haujlwm)
4.2 Conveyor siv ntxiv rau teeb liab ob qhov kev pab cuam taug qab
Ua raws li pawg 1 lub hom phiaj (tus nqi teeb tsa yuav tsum nqa tib lub cuab yeej raws li lub tsev taw qhia thiab tsis tuaj yeem nqa lub rooj zaum ua haujlwm)
Ua raws li pawg 2 lub hom phiaj (tus nqi teeb tsa yuav tsum nqa tib lub cuab yeej raws li lub tsev taw qhia thiab tsis tuaj yeem nqa lub rooj zaum ua haujlwm)
Ua raws li
4.3 Conveyor siv ntxiv rau kev pom - kev sib txuas lus ua rau
Tos cov ntaub ntawv qhov kev qhia hais kom ua (yuav tsum tau muab tso rau hauv subprogram)
Ua raws li cov lus qhia
Txuas ntxiv
4.4 Rotary ua raws
Log phiaj
Ua raws li
