Kev sib koom tes neeg hlau tswj qhov system yog lub tshuab neeg hlau uas tuaj yeem ua haujlwm nrog tib neeg cov neeg ua haujlwm hauv kev tsim khoom. Cov txheej txheem no ua tiav kev sib koom tes ntawm cov neeg hlau thiab tib neeg los ntawm kev siv thev naus laus zis thiab cov txheej txheem, suav nrog kev tswj cov neeg hlau, kev nkag siab, kev txiav txim siab, thiab lwm yam.
Cov thev naus laus zis tseem ceeb ntawm kev sib koom tes neeg hlau tswj cov tshuab suav nrog kev pom tshuab, kev kawm tshuab, kev txawj ntse, thiab lwm yam. Cov thev naus laus zis no ua rau cov neeg hlau nkag siab zoo dua thiab nkag siab txog ib puag ncig ib puag ncig thiab kev ua haujlwm ntawm tib neeg cov neeg ua haujlwm, thiab ua kom muaj kev cuam tshuam thiab kev txiav txim siab.
Dab tsi yog cov yam ntxwv thiab kev ua haujlwm ntawm kev sib koom tes neeg hlau tswj qhov system?
Cov neeg hlau sib koom ua ke tau txais txiaj ntsig zoo hauv kev siv thev naus laus zis hauv kev lag luam automation hauv xyoo tas los no. Piv nrog rau cov tsoos kev lag luam neeg hlau, cov neeg hlau sib koom ua ke tuaj yeem ua haujlwm zoo nrog tib neeg cov neeg ua haujlwm kom ua tiav cov haujlwm ua ke. Txawm li cas los xij, kev ua raws li kev sib koom tes zoo no yuav tsum muaj kev tswj xyuas kom zoo thiab txhim khu kev qha.
Cov neeg hlau tswj kev lag luam yog lub hauv paus tseem ceeb ntawm kev sib koom tes neeg hlau, lub luag haujlwm rau kev tswj hwm, kev saib xyuas, thiab kev sib koom ua ke ntau yam haujlwm thiab kev ua haujlwm ntawm tus neeg hlau. Qhov kev tswj hwm no ua tiav kev tswj hwm thiab kev sib koom tes ntawm cov neeg hlau los ntawm kev cuam tshuam nrog lawv cov sensors thiab actuators. Kab lus no yuav qhia txog cov muaj pes tsawg leeg thiab kev ua haujlwm ntawm kev sib koom tes neeg hlau tswj qhov system, pab koj nkag siab zoo dua cov qauv kev ua haujlwm thiab cov kev siv tau ntawm cov cuab yeej siv siab tshaj no.
Hom thiab cov haujlwm tseem ceeb ntawm kev lag luam neeg hlau tswj tshuab
Kev tswj hwm ntawm kev sib koom tes robots muaj ntau yam khoom, txhua lub luag haujlwm rau cov haujlwm tshwj xeeb thiab cov haujlwm. Ua ntej, cia peb nkag siab txog ntau hom thiab cov haujlwm tseem ceeb ntawm cov tshuab tswj. Cov tshuab tswj feem ntau tuaj yeem muab faib ua ob hom:
Qhib Loop Control System:
Qhov no yog ib qho yooj yim tswj txoj kev uas ncaj qha tswj tus neeg hlau actuator los ntawm preset cov lus qhia. Txawm li cas los xij, lub kaw lus qhib-loop tswj tsis tuaj yeem saib xyuas thiab kho qhov tso tawm tiag tiag hauv lub sijhawm, thiab tsuas yog tso siab rau cov lus qhia ua ntej rau kev ua haujlwm.
Kaw voj tswj system:
Cov kab ke no tau siv dav hauv kev sib koom tes robots. Nws ua tiav qhov kev hloov pauv hloov pauv thiab kho los ntawm kev tshawb nrhiav tsis tu ncua thiab sib piv qhov sib txawv ntawm cov khoom siv tiag tiag thiab cov txiaj ntsig xav tau, ua tiav kev tswj hwm ntau dua ntawm txoj haujlwm, nrawm, lossis lub zog. Lub servo tswj qhov system yog ib qho ntawm lawv.
Lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm kev tswj hwm - cov khoom siv, cov khoom tawm, kev tswj xyuas kev ua haujlwm, thiab kev tswj lub hom phiaj
Tswv yim:
Cov tswv yim hais txog cov ntaub ntawv thiab cov ntaub ntawv tau txais los ntawm tus neeg hlau lub sensors los ntawm ib puag ncig sab nraud, xws li txoj haujlwm, quab yuam, tsis pom kev, thiab lwm yam. Cov ntaub ntawv tawm tswv yim no muab kev sib koom tes neeg hlau qhov kev nkag siab ntawm nws lub xeev tam sim no thiab ib puag ncig ib puag ncig.
Cov zis:
Cov zis yog cov txheej txheem los ntawm kev tswj hwm xa cov lus qhia rau cov actuators ntawm kev sib koom tes neeg hlau kom ua tiav cov haujlwm tshwj xeeb thiab kev ua haujlwm. Los ntawm kev ua tiav cov lus qhia tsim nyog, lub kaw lus tswj tuaj yeem coj tus neeg hlau los ua cov haujlwm uas tau muab.
Tswj kev ua haujlwm:
Qhov no yog qhov tseem ceeb ntawm kev tswj hwm, lub luag haujlwm rau kev ua thiab tshuaj xyuas cov ntaub ntawv tawm tswv yim los tsim cov lus qhia tsim nyog. Nrog rau ntau yam algorithms thiab txoj hauv kev, xws li kev npaj kev txav mus los, kev npaj txoj hauv kev, kev tswj xyuas quab yuam, thiab lwm yam., lub kaw lus tswj yuav tsum muaj lub hom phiaj meej meej. Lub hom phiaj ntawm kev tswj hwm yog tsim los ntawm cov haujlwm tshwj xeeb thiab cov kev xav tau, uas tuaj yeem yog txoj hauv kev, txoj haujlwm, lub zog, thiab lwm yam kev xav tau ntawm kev sib koom tes neeg hlau. Lub kaw lus tswj xyuas qhov sib txawv ntawm qhov tso tawm tiag tiag ntawm tus neeg hlau thiab lub hom phiaj tswj, thiab kho thiab ntsuas nws kom cov neeg hlau tuaj yeem koom tes thiab ua haujlwm raws li qhov xav tau.
Los ntawm kev tswj hwm cov ntsiab lus tau hais los saum toj no thiab sib txuas cov txheej txheem tswj kom tsim nyog thiab cov txheej txheem, servo tswj kev sib koom tes ntawm cov neeg hlau tuaj yeem ua tiav kev sib koom ua haujlwm zoo, ruaj khov, thiab muaj kev nyab xeeb, nqa lub peev xwm tsis kawg rau kev lag luam automation.
Ntsiab Lus Taw Qhia rau Robot Motion Control System
Kev tswj cov neeg hlau yog ib feem tseem ceeb ntawm kev lag luam neeg hlau tswj qhov system. Nws yog lub luag haujlwm rau kev tswj hwm thiab tswj kev muaj peev xwm ntawm cov neeg hlau, suav nrog kev tswj ntawm txoj haujlwm, nrawm, nrawm, thiab tus cwj pwm, thiab feem ntau yog tsim los ntawm cov khoom tseem ceeb hauv qab no:
Motion Controller:Raws li lub hauv paus tseem ceeb, nws yog lub luag haujlwm rau kev suav thiab tsim cov lus qhia kev taw qhia rau tus neeg hlau. Los ntawm kev siv cov phiaj xwm kev npaj ua ntej, cov qauv kinematic, thiab cov kev taw qhia algorithms los txiav txim siab cov lus qhia, kev tswj txoj haujlwm meej thiab kev taug qab tuaj yeem ua tiav los ntawm kev tswj cov pob qij txha lossis cov actuators.
Sensors:Sensors ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev tswj cov neeg hlau. Los ntawm kev siv txoj haujlwm sensors, quab yuam sensors, pom sensors, thiab lwm yam., lub zog tswj qhov system tuaj yeem tau txais cov ntaub ntawv ntawm lub sijhawm ntawm tus neeg hlau lub cev, txoj haujlwm, thiab ib puag ncig sab nraud. Cov ntaub ntawv no tuaj yeem siv rau kev tawm tswv yim tswj, ua kom cov neeg hlau ua tiav kev tswj hwm kaw, yog li txhim kho qhov raug thiab ruaj khov ntawm cov lus tsa suab.
Tus tsav tsheb:Tus tsav tsheb yog ib lub cuab yeej uas txuas lub tshuab hluav taws xob thiab lub tshuab hluav taws xob. Nws hloov cov lus qhia kev txav mus rau hauv cov cim tsav tsheb tshwj xeeb los tswj cov pob qij txha lossis actuators ntawm tus neeg hlau rau kev txav. Kev xaiv cov neeg tsav tsheb tuaj yeem cuam tshuam ncaj qha rau kev ua haujlwm ntawm cov lus tsa suab thiab qhov tseeb ntawm cov neeg hlau.
Motion Planning thiab interpolation algorithms:Los ntawm kev npaj cov phiaj xwm algorithms, qhov zoo tshaj plaws trajectory thiab txoj kev txav ntawm tus neeg hlau tuaj yeem txiav txim siab kom ua tiav kev tswj hwm kev ua haujlwm zoo; Lub interpolation algorithm tuaj yeem ua kom muaj kev hloov pauv ntawm tus neeg hlau thaum lub sijhawm txav mus los kom tsis txhob muaj kev vibrations thiab cuam tshuam.
Lub hom phiaj ntawm kev tswj cov neeg hlau yog kom ua tiav cov kev tswj xyuas cov lus tsa suab thiab kev sib koom tes ua kom tau raws li qhov xav tau ntawm cov kev siv sib txawv. Nws tuaj yeem tswj tau qhov tseeb qhov chaw thiab kev taw qhia ntawm cov neeg hlau hauv qhov chaw, ua tiav cov haujlwm nyuaj xws li xaiv thiab tso, sib dhos, thiab vuam.
Kev sib koom tes neeg hlau tswj tshuab tau siv dav hauv kev lag luam xws li kev tsim khoom, kev kho mob, thiab kev pabcuam kev lag luam. Nyob rau hauv lub neej yav tom ntej, nrog kev txhim kho txuas ntxiv ntawm thev naus laus zis, kev sib koom tes neeg hlau tswj cov tshuab yuav dhau los ua kev txawj ntse thiab kev tswj hwm tus kheej, tuaj yeem hloov kho kom zoo dua rau ntau qhov chaw ua haujlwm nyuaj thiab ua haujlwm. Nyob rau tib lub sijhawm, kev sib koom tes neeg hlau tswj qhov system yuav ua tib zoo saib xyuas kev nyab xeeb thiab kev sib koom tes ntawm tib neeg-tshuab kom ua tiav txoj haujlwm ua haujlwm tau zoo dua, raug, thiab nyab xeeb.