Kev lag luam neeg hlau tau muab faib ua pawg hauv qab no raws li daim ntawv tswj hwm ntawm tus tswj hwm:
Cartesian muaj neeg hlau
Nws qhov kev txav mus los yog tsim los ntawm peb qhov kev sib koom ua ke ntawm txoj kab tawm (piv txwv li PPP), thiab nws qhov chaw ua haujlwm yog duab plaub. Nws txav deb ntawm txhua axis tuaj yeem nyeem ncaj qha ntawm txhua qhov kev sib koom tes. Nws yog intuitive, yooj yim rau kev pab cuam thiab xam txoj hauj lwm thiab posture, siab positioning raug, uncoupled tswj, yooj yim qauv, tab sis lub cev occupies loj qhov chaw, ntau yam me me, tsis yooj yim sua, thiab nyuaj rau kev koom tes nrog rau lwm yam muaj robots.
Cylindrical coordinate industrial robots
Nws daim ntawv tsa suab yog pom tau los ntawm ib qho kev txav chaw uas muaj ib qho kev sib hloov thiab ob lub zog. Nws qhov chaw ua haujlwm daim duab yog lub tog raj kheej. Piv nrog rau cov duab plaub sib koom ua ke muaj cov neeg hlau, nyob rau hauv tib lub chaw ua haujlwm, lub cev tuav lub ntim me me thiab muaj ntau yam ntawm cov lus tsa suab. Nws txoj hauj lwm qhov tseeb yog qhov thib ob tsuas yog rau cov neeg hlau sib dhos, thiab nws nyuaj rau kev koom tes nrog lwm cov neeg hlau.
Spherical coordinate industrial robots
Spherical coordinate industrial robot tseem hu ua polar coordinate industrial robot. Nws txhais caj npab yog tsim los ntawm ob txoj kev sib hloov thiab ib qho kev tawm suab (piv txwv li RRP, ib qho kev sib hloov, ib qho pitching thiab ib qho telescopic motion). Nws qhov chaw ua haujlwm yog ib puag ncig. Nws tuaj yeem nce thiab nqis thiab tuav cov haujlwm ua haujlwm sib koom ua ke rau hauv av lossis ntawm qhov chaw qis dua. Nws txoj hauj lwm raug yog siab, thiab txoj hauj lwm yuam kev yog proportional rau caj npab ntev.
Multi-joint industrial robots
Nws tseem hu ua rotary coordinate type industrial robot. Lub caj npab ntawm cov neeg hlau no zoo ib yam li tib neeg kev sib koom ua ke sab sauv. Nws thawj peb pob qij txha yog cov sib txuas sib txuas (RRR). Kev lag luam neeg hlau feem ntau yog tsim los ntawm ib sab thiab caj npab loj. Sab caj npab thiab caj npab loj tsim lub xub pwg pob qij txha, thiab caj npab loj thiab caj npab me ua lub luj tshib pob qij txha, uas tuaj yeem ua rau lub caj npab loj ua cov lus tsa suab thiab lub suab viav vias, thiab caj npab me ua suab viav vias. Nws muaj cov qauv kev cog lus tshaj plaws, kev hloov pauv loj, thaj chaw hauv pem teb tsawg tshaj plaws, thiab tuaj yeem koom tes nrog lwm cov neeg hlau, tab sis nws txoj hauj lwm qhov tseeb yog tsawg, muaj teeb meem sib npaug, thiab tswj kev sib txuas. Hom kev lag luam neeg hlau no yog siv ntau thiab ntau dua.
5) Planar sib koom ua lag luam neeg hlau
Nws siv ib qho kev sib koom ua ke thiab ob lub teb pob qij txha (PRR) kom paub txog kev nce thiab nqis, thaum ob lub pob qij txha tswj rau pem hauv ntej thiab rov qab, sab laug thiab sab xis. Hom kev lag luam neeg hlau no tseem hu ua SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) sib dhos neeg hlau. Nyob rau hauv txoj kab rov tav, nws muaj qhov yoog raws, thaum nyob rau hauv txoj kev ntsug, nws muaj ntau dua rigidity. Nws muaj cov qauv yooj yim thiab hloov tau yooj yim, thiab feem ntau yog siv hauv kev sib dhos ua haujlwm. Nws yog tshwj xeeb tshaj yog haum rau lub plug-nyob rau hauv sib dhos ntawm me me qhov chaw, piv txwv li, nws yog dav siv nyob rau hauv lub plug-in thiab kev sib dhos ntawm hluav taws xob kev lag luam.