Lub hauv paus ntsiab lus ua haujlwm ntawm servo motor
Servo system yog ib qho kev tswj tsis siv neeg uas ua rau txoj hauj lwm, kev taw qhia, lub xeev thiab lwm yam kev tswj cov khoom siv los ntawm cov khoom ua raws li qhov kev hloov pauv ntawm lub hom phiaj ntawm cov tswv yim (los yog muab tus nqi). Lub servo feem ntau yog positioned los ntawm pulses. Yeej, nws tuaj yeem nkag siab tias thaum lub servo lub cev muaj zog tau txais ib qho mem tes, nws yuav tig lub kaum sab xis ntawm ib lub mem tes kom paub qhov kev hloov pauv. Vim hais tias lub servo lub cev muaj zog nws tus kheej muaj lub luag haujlwm ntawm kev xa cov pulses, yog li txhua zaus lub servo lub cev muaj zog tig lub kaum sab xis, nws yuav xa cov naj npawb ntawm cov pulses, uas sib haum rau cov mem tes tau txais los ntawm servo lub cev muaj zog, los yog hu ua lub voj kaw, lub kaw lus yuav paub tias pes tsawg pulses raug xa mus rau servo lub cev muaj zog, thiab pes tsawg pulses tau txais tib lub sijhawm. Nyob rau hauv txoj kev no, kev sib hloov ntawm lub cev muaj zog tuaj yeem tswj tau kom raug, kom ua tiav qhov tseeb, uas tuaj yeem ncav cuag 0.001 hli.
Classification ntawm servo motors
Servo motors muab faib ua AC servo thiab DC servo.
Cov qauv ntawm AC servo lub cev muaj zog zoo ib yam li AC induction lub cev muaj zog (asynchronous motor). Muaj ob qhov excitation winding Wf thiab tswj winding WcoWf nrog rau theem chaw hloov chaw ntawm 90 degree hluav taws xob lub kaum sab xis ntawm lub stator, uas txuas nrog rau qhov tsis tu ncua AC voltage. Lub hom phiaj ntawm kev tswj lub cev muaj zog yog siv AC voltage lossis theem hloov pauv siv rau Wc.
AC servo lub cev muaj zog muaj cov yam ntxwv ntawm kev ua haujlwm ruaj khov, kev tswj tau zoo, cov lus teb ceev ceev, siab rhiab heev thiab nruj nonlinearity Performance index ntawm cov yam ntxwv thiab kev tswj cov yam ntxwv (tsawg dua 10 feem pua ~ 15 feem pua thiab tsawg dua 15 feem pua ~ 25 feem pua).
Qhov zoo thiab qhov tsis zoo ntawm DC servo lub cev muaj zog
Qhov zoo: kev tswj ceev ceev, cov yam ntxwv nyuaj torque-ceev, yooj yim tswj txoj cai, siv yooj yim thiab pheej yig tus nqi.
Disadvantages: txhuam commutation, ceev txwv, ntxiv kuj, thiab tiam ntawm hnav hais (tsis haum rau plua plav-dawb thiab explosive ib puag ncig).
Qhov zoo thiab qhov tsis zoo ntawm AC servo lub cev muaj zog
Qhov zoo: cov yam ntxwv zoo tswj ceev, kev tswj kom zoo tuaj yeem ua tiav nyob rau hauv tag nrho cheeb tsam ceev, yuav luag tsis muaj kev vibration, ntau tshaj 90 feem pua ntawm kev ua haujlwm siab, tsis tshua muaj cua sov, kev tswj ceev ceev, kev tswj xyuas qhov tseeb (nyob ntawm qhov tseeb encoder), tsis tu ncua torque, tsis tshua muaj inertia, tsis muaj suab nrov, tsis muaj txhuam hnav, tsis muaj kev saib xyuas (muaj feem xyuam rau qhov chaw tsis muaj plua plav thiab tawg) tuaj yeem ua tiav hauv thaj chaw ua haujlwm.
Qhov tsis zoo: kev tswj hwm yog qhov nyuaj, thiab cov tsav tsheb tsis zoo yuav tsum tau txiav txim siab los ntawm kev hloov kho PID tsis nyob ntawm qhov chaw, yuav tsum tau txuas ntxiv.
Peb tswj txoj kev ntawm servo lub cev muaj zog
torque tswj: hom torque tswj yog los teeb tsa cov zis torque ntawm lub cev muaj zog ncej sab nraud los ntawm cov tswv yim ntawm sab nraud bai analog kom muaj nuj nqis lossis qhov chaw nyob ncaj qha.
2. Kev tswj txoj hauj lwm: Hom kev tswj txoj hauj lwm feem ntau txiav txim siab qhov kev sib hloov ceev los ntawm qhov zaus ntawm cov khoom siv hluav taws xob sab nraud, thiab lub kaum sab xis tig los ntawm tus naj npawb ntawm pulses. Qee lub servo tuaj yeem xa ncaj qha mus rau qhov nrawm thiab txav los ntawm kev sib txuas lus.
Hom kev ceev: qhov kev sib hloov ceev tuaj yeem tswj tau los ntawm cov tswv yim ntawm analog kom muaj nuj nqis lossis qhov zaus ntawm cov mem tes. Hom kev ceev kuj tseem tuaj yeem muab tso rau thaum muaj lub voj voog PID tswj ntawm lub tshuab hluav taws xob sab saud, tab sis txoj haujlwm teeb liab ntawm lub cev muaj zog lossis txoj haujlwm teeb liab ntawm qhov ncaj qha load yuav tsum raug xa mus rau sab sauv tawm tswv yim rau kev suav. Txoj hauj lwm hom kuj txhawb kev tshawb pom ntawm txoj hauj lwm teeb liab los ntawm kev ncaj qha load sab nraud nplhaib. Lub sijhawm no, tus encoder ntawm lub cav ncej kawg nkaus tsuas pom lub cev muaj zog ceev, thiab lub teeb liab txoj hauj lwm yog muab los ntawm cov cuab yeej nrhiav pom ntawm qhov kawg ntawm kev thauj khoom ncaj qha. Qhov kom zoo dua no yog tias nws tuaj yeem txo qhov kev ua yuam kev hauv cov txheej txheem sib kis nruab nrab thiab ua kom qhov chaw raug ntawm tag nrho cov kab ke.